Publié en 1970, repris en 1977 dans la collection « Folio », ce livre fut un succès de librairie pour Guillemin et un objet de scandale pour ceux des historiens qui le considèrent comme un trublion infréquentable ; la célèbre Régine Pernoud fait de lui la cible principale de son pamphlet Jeanne devant les Cauchon.
Pourtant Guillemin ne s’était pas comporté à l’égard de Jeanne autrement que face à tous ceux dont il a tenté de comprendre la destinée : examiner ce l’on sait de sa vie et de son procès pour la faire revivre, sans légende. Pas d’idéalisation de l’héroïne, « fille sans beauté, un peu courtaude », ni de l’entourage du dauphin Charles, « cour froide et hautaine » vite désireuse de se libérer de « cette fille de rien, entêtée, indocile » ; une fois de plus, Guillemin refuse d’être un historien bien élevé, qui gommerait les aspérités.
Une fois de plus aussi, il cherche à atteindre l’âme, l’être intime. Ce qui le retient chez cette Jeanne « gaie, subtile, volontiers gouailleuse, pleine de sève et de feu », jetée sur le bûcher par l’Église, c’est bien sûr le mystère même de sa vocation, de ces « “voix” qui la conduisirent ».
Rien de solennel dans ces pages, mais la joie, perceptible à chaque page, de brosser le portrait d’ « une gosse hors série, attachante au suprême degré ».